평면 운동에서 링크 개수와 자유도 구하는 법 그뤼블러 쿠츠바흐 방정식
우리가 흔히 보는 기계 구조물, 로봇팔, 링크 시스템은 어떤 원리로 움직일 수 있을까요? 복잡하게 보이지만 그 시작은 간단한 평면에서의 링크 시스템 이해부터입니다. 이 글에서는 평면 운동(2D 운동) 을 기준으로, 링크의 개수, 자유도(Degree of Freedom, DOF), 그리고 그뤼블러-쿠츠바흐 방정식을 실제 예시와 함께 자세히 알아봅니다.평면 운동이란? 2차원 공간에서의 움직임평면 운동이란 공간의 한 축(z축)을 제외한 x축과 y축, 즉 2차원 상에서만 움직이는 운동을 의미합니다.회전은 z축을 중심으로 하는 1개의 회전 운동만 고려되고, 평면 상에서 x, y 방향 이동이 가능하므로 1개의 회전 + 2개의 병진 운동, 즉 총 3자유도가 발생합니다.링크란 무엇인가?링크(link) 는 기계 구조물의..
디자인·CAD 실무/기계설계 품질
2025. 7. 23.
