테슬라 FSD 고속도로 자율주행 테스트 결과 정리: 잘 달리지만 ‘신속’부터는 법규 이슈가 잦다

테슬라 FSD 고속도로 자율주행 테스트 결과 보고

최근 국내 환경에서 진행된 테슬라 FSD(Full Self Driving) 자율주행 테스트 내용을 기준으로, 시내·고속도로에서 실제로 어떤 수준까지 가능한지와 운전자가 반드시 신경 써야 하는 포인트를 정리해봤습니다.

결론부터 말하면, 전반적인 주행 완성도는 인상적이지만 속도가 올라갈수록(신속 이상) “법규 준수”가 흔들리는 장면이 반복적으로 확인됩니다.

테슬라 FSD(Full Self Driving) 개요

• 테슬라에서 ’25년 11월 말 국내 출시한 감독형 자율주행 성격의 기능
• 국내에서는 미국 생산 고급 모델인 모델S·모델X 중심으로 서비스 가능
• 국내 테슬라 차량 5만대 중 FSD 가능 차량은 약 900여 대로 추산

여기서 중요한 건 “자율주행”이라는 단어가 주는 기대감보다, 실제 운용은 감독형(운전자가 책임을 지는 형태)라는 점입니다. 즉, 잘 달리더라도 상황에 따라 운전자가 바로 개입해야 하고, 특히 법규 위반 가능성이 보이면 개입 타이밍이 안전의 핵심이 됩니다.

자율주행 테스트 개요

• 일시 : ’25. 12. 15(월) 10~18시
• 참석 : 모빌리티부장 등 4명
• 시내부 구간 : 동탄신도시, 세종특별시, 대전광역시 등
• 고속도로 구간 : 경부선 판교IC ~ 천안(분) / 천안논산선 정안IC 등

테슬라 FSD 테스트 결과 핵심 요약

시내부: “대부분 구간은 운전자 평균 이상”

시내부에서는 비보호 좌회전 등 일부 난이도 높은 장면을 제외하면, 전 구간에서 일반 운전자 이상의 수준으로 자율주행이 가능한 것으로 정리됩니다. 흥미로운 포인트는 작업장 교행 구간처럼 “차량 간 간격·양보”가 필요할 때도 완전히 멈추거나 얼어붙는 느낌보다는, 주변 상황을 읽고 통과하는 장면이 확인됐다는 점입니다.

고속도로: 기능은 우수하지만 ‘신속 이상’에서 위반이 잦다

고속도로에서는 전반적으로 주행 완성도가 높게 평가됩니다. 다만 신속(이상) 주행모드에서 도로교통법 위반 가능 장면이 자주 발생한 것으로 기록돼 있습니다.

주행모드(표기 기준)

나무늘보 → 컴포트 → 스탠다드 → 신속주행 → 매드맥스

자주 나온 이슈

• 버스전용차로(1차로) 침범 후 추월 시도
• 최고제한속도 미준수 장면 반복
• 작업구간 회피는 적절했지만, 표지 자체를 인지해서 피한다기보다 교통 흐름에 맞춰 “그렇게 움직인 결과”처럼 보이는 판단이 있음

한눈에 보는 평가표

구분	관찰된 강점	주의 포인트
시내부	대부분 구간에서 안정적, 교행/작업장 통과도 가능	비보호 좌회전 등 난이도 높은 상황에서 개입 필요
고속도로	차로 유지·흐름 합류 전반적으로 우수	신속 이상에서 버스전용차로/속도제한 위반 위험
작업구간	회피 자체는 무난	표지 인지 기반이라기보다 주변 흐름 의존처럼 보이는 장면 존재

실제 운용에서 체감되는 ‘개입 포인트’

고속도로는 ‘모드 선택’이 안전과 직결된다

이번 기록에서 가장 강하게 남는 건, “기능이 좋다/나쁘다”보다 주행모드가 운전 성향을 과하게 자극할 수 있다는 점입니다.

특히 신속주행·매드맥스처럼 공격적인 설정은, 운전자가 “알아서 잘하겠지”라고 믿는 순간 버스전용차로·속도제한처럼 법규 요소에서 리스크가 생기기 쉽습니다.

작업구간은 ‘표지’보다 ‘흐름’에 끌려갈 수 있다

작업구간 회피가 가능하다는 평가는 긍정적이지만, 동시에 “표지를 보고 판단한다”기보다 주변 차량 움직임을 따라가는 결과에 가까웠다는 해석이 붙었습니다. 작업구간에서는 주변 차량이 잘못 움직이면 그대로 따라갈 가능성이 있고, 그 순간 운전자가 개입하지 않으면 위험이 증폭됩니다.

시내부는 ‘대부분 괜찮다’가 오히려 함정이 된다

시내부에서 평균 이상으로 잘 달리면, 사람은 자연스럽게 경계를 풀게 됩니다.

그런데 시내부는 “예외 상황”이 문제를 만드는 영역입니다. 비보호 좌회전, 갑작스런 끼어들기, 보행자·이륜차 변수처럼 예외가 들어오는 순간이 바로 운전자 개입이 필요한 타이밍입니다.

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자주 묻는 질문

Q. FSD가 “감독형”이면 완전 자율주행이 아닌가요?

A. 맞습니다. 운전자가 책임을 지고 상시 주의·개입이 전제되는 성격입니다. 기능이 좋아도 운전자 손을 완전히 놓는 사용은 리스크가 큽니다.

Q. 고속도로에서 왜 ‘신속’부터 이슈가 늘어날까요?

A. 속도가 올라가면 차간거리·차로변경·추월 판단이 공격적으로 바뀌기 쉽고, 그 과정에서 버스전용차로·속도제한 같은 법규 요소를 섬세하게 지키는 데 취약 장면이 생깁니다.

Q. 버스전용차로 침범은 운전자가 막아야 하나요?

A. 그렇습니다. 이런 상황은 “나중에 수정되겠지”로 넘기기보다, 조짐이 보이면 바로 개입하는 쪽이 안전합니다.

Q. 작업구간에서 표지 인지가 약해 보인다는 건 무슨 의미인가요?

A. 회피가 되더라도, “표지 기반으로 선제적으로 판단”이라기보다 주변 차량 흐름을 따라간 결과처럼 보일 수 있다는 뜻입니다. 작업구간은 주변 차량이 잘못 움직이면 그대로 따라갈 위험이 있어 운전자 집중이 필요합니다.

Q. 시내부는 잘한다고 했는데, 가장 조심해야 할 상황은 뭔가요?

A. 비보호 좌회전, 갑작스런 끼어들기, 보행자·이륜차 변수처럼 “갑자기 생기는 예외”입니다. 이 구간은 체감상 ‘괜찮아 보이는 순간’이 오히려 위험합니다.

Q. 국내에서 FSD 가능 차종/대수가 제한적인 이유는요?

A. 적용 대상 차종(예: 모델S·모델X)과 사양, 출시·서비스 정책의 영향이 큽니다. 실제 운영 가능한 풀의 크기가 작으면 사례가 빠르게 축적되지 않는다는 점도 체감 포인트입니다.