평면 운동에서 링크 개수와 자유도 구하는 법 그뤼블러 쿠츠바흐 방정식
우리가 흔히 보는 기계 구조물, 로봇팔, 링크 시스템은 어떤 원리로 움직일 수 있을까요? 복잡하게 보이지만 그 시작은 간단한 평면에서의 링크 시스템 이해부터입니다. 이 글에서는 평면 운동(2D 운동) 을 기준으로, 링크의 개수, 자유도(Degree of Freedom, DOF), 그리고 그뤼블러-쿠츠바흐 방정식을 실제 예시와 함께 자세히 알아봅니다.평면 운동이란? 2차원 공간에서의 움직임평면 운동이란 공간의 한 축(z축)을 제외한 x축과 y축, 즉 2차원 상에서만 움직이는 운동을 의미합니다.회전은 z축을 중심으로 하는 1개의 회전 운동만 고려되고, 평면 상에서 x, y 방향 이동이 가능하므로 1개의 회전 + 2개의 병진 운동, 즉 총 3자유도가 발생합니다.링크란 무엇인가?링크(link) 는 기계 구조물의..
재산세 조회 및 납부 - 6월 7월 9월 건축물, 선박, 토지 주의사항
재산세 조회 및 납부 완전 정리 6월 기준 주택 토지 건축물 주의사항 매년 6월 1일 기준으로 주택, 토지, 건축물, 선박, 항공기 등을 소유하고 계신 분들은 재산세 납세 의무자로서 재산세를 납부해야 합니다. 재산세 납세 대상은 주택, 건축물, 토지, 선박, 항공기로 7월과 9월에 각각 과세되며, 납기는 7월 16일부터 7월 31일까지, 9월 16일부터 9월 30일까지입니다.재산세 고지서는 과세물건별로 구분하여 납세고지서에 과세표준액과 세액을 기재한 후 납기 5일 전까지 발부됩니다.재산세 납부는 인터넷 뱅킹을 통한 회원납부나 비회원납부, 무인공과금기 및 현금인출기를 이용한 납부, 전용(가상)계좌서비스, 편의점 이용, 그리고 ARS 전용전화를 통한 납부가 가능합니다. 공동명의 재산세 납부기간 및 핸드폰 납..